0. 简介 最近作者受到邀请,让我帮忙给刚入门的学弟讲讲滑模控制。可是作者也不知道怎么向未入门的学弟讲解这些基础知识,所以作者翻了翻近几年写的很好的文章以及视频。综合起来,来总结出一套比较基础,且适用于初学者的文章吧。这里我们先贴一下王崇卫同学的笔记。对应的视频连接在下面: [video(video-9orVpxnN-1667703763994)(type-bilibili)(url-http
0. 简介 我们在第三章和第四章中详细介绍了如何使用URDF以及Navigation 2,而第五章开始我们将学习如何将前面所学的结合起来,来形成一个Unity与ROS完整且系统的框架 1. 创建并导入URDF 这一部分作为我们第三讲的内容,我们在之前的基础上通过使用ROS2命令操作URDF模型增加激光传感器。具体的代码如下:toio_style.urdf <?xml version=
0. 简介 在我们上一章讲的对于Unity与ROS之间的通信,Toolbox等比较基础的指令。下面我们将结合代码来介绍一下如何导入URDF文件,并通过键盘完成Unity的控制。 1. URDF模型创建 首先先创建并编辑URDF文件,并命名为toio_style.urdf <?xml version="1.0"?> <robot name="toio_style"
1.CCPP整体算法文档 1.1 ccpp基础介绍 全路径覆盖算法(CCPP: Complete Coverage Path Planning)作为扫地机器人较为关键的组成部分,其问题的本质是:在栅格地图中,全覆盖路径规划问题就演变为寻找机器人的下一个移动位置,只有准确找出了该位置,才能使机器人自主规划出一条切实可行的无碰撞且重复率低的移动路径。 CCPP需解决的关键问题: 遍历工作区
0. 简介 gazebo作为ros当中常用的模块,可以做很多有趣的工作,正值双旦,最近想着以平衡车为基础开一个系列来向大家展示如何搭建一个仿真机器人平台。 1. 模型的创建 首先现在solid works 里面将模型文件建立出来,注意各个坐标系以及他们之间的关系。然后根据自己创建的节点命名一个urdf文件。 在这个模型文件里,由于我还可能去添加很多其他的传感器或者是摄像头,所以我在写文件的时候才用
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