0. 简介 作为局部规划器而言,当机器人或无人机想要避开动态障碍物时。局部规划器就显得尤为重要了。其中基于梯度的规划器被广泛用于四旋翼无人机的局部规划,其中欧几里得符号距离场(ESDF)对于评估梯度幅度和方向至关重要。然而,由于轨迹优化过程仅覆盖了ESDF更新范围的一个非常有限的子空间,因此计算这样一个场具有很大的冗余性。《EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-b
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精选经典文献阅读之--EGO-Planner(无ESDF的四旋翼局部规划器)
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