0. 简介 我们刚刚了解过DLIO的整个流程,我们发现相比于Point-LIO而言,这个方法更适合我们去学习理解,同时官方给出的结果来看DLIO的结果明显好于现在的主流方法,当然指的一提的是,这个DLIO是必须需要六轴IMU的,所以如果没有IMU的画,那只有DLO可以使用了。 1. computeMetrics、computeSpaciousness、computeSpaciousness—计算
0. 简介 我们刚刚了解过DLIO的整个流程,我们发现相比于Point-LIO而言,这个方法更适合我们去学习理解,同时官方给出的结果来看DLIO的结果明显好于现在的主流方法,当然指的一提的是,这个DLIO是必须需要六轴IMU的,所以如果没有IMU的画,那只有DLO可以使用了。 1. initializeDLIO—初始化参数 这段代码非常简单,主要作用是等待IMU数据的接收和校准,如果条件不满足则
0. 简介 我们刚刚了解过DLIO的整个流程,我们发现相比于Point-LIO而言,这个方法更适合我们去学习理解,同时官方给出的结果来看DLIO的结果明显好于现在的主流方法,当然指的一提的是,这个DLIO是必须需要六轴IMU的,所以如果没有IMU的画,那只有DLO可以使用了。 1. OdomNode—DLIO构造函数 OdomNode是一个ROS节点的构造函数,主要用于初始化节点的参数、订阅和发
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