robotiq夹爪在gazebo里不稳定，会分离解体插图
 
 

如图，robotiq的夹爪在gazebo里运行非常不稳定，只是稍微运动了一下机械臂，robotiq就基本解体了。

目前考虑修改robotiq的质量和惯性参数矩阵，但还没有调试好。有大神可以解答一下吗？