前言 前面的教程基本上是常规组别的,主要用于给大家写下摄像头的算法然后体会下PID,今天的教程是面向室外光电创意组的,从2019年钢铁侠科技公司赞助了100台车模开始有了这个组别,这也是智能车向人工智能领域迈进的一步,这个教程理论上也可以用来处理深度学习组别的比赛仿真。真实比赛的车模用的是阿克曼车辆模型,但是在仿真中不太好搭建… …尝试了用MIT的racecar来仿真但是他的教程有点少没太整明
前言 上一节:北邮智能车仿真培训(七)—— 使用c++编写程序 这一节实现两轮平衡车的仿真,工程还是在之前的基础上搭建的。 模型包含:两个驱动轮、摄像头、陀螺仪、车身 搭建模型 一会将SmartCar2.urdf和findline.cpp和smartcar_display_gazebo2.launch文件上传到群文件中。 群文件中的smartcar2.7z 百度云:链接
前言 上一节:北邮智能车仿真培训(六)—— 修改模型参数 前面的所有教程已经完全足够你上手修改模型和自己写Python脚本来驱动小车了,这里因为单片机主要还是支持c语言,所以这一节讲下用c++来驱动。 注意!这一章节由于我debug过程略微有点曲折,可能中间细节没记录,大家有问题在评论区留言,我会提供解决方案!!! 创建cpp程序包 cd ~/smartcar_ws/src cat
前言 上一节:北邮智能车仿真培训(五)—— 数据可视化工具的使用 前面的博客基本讲解了怎么将车模部署到你们的电脑上,有些同学可能会有一定的修改模型的需求,比如调整摄像头的角度什么的,这里讲解下如何修改。 修改摄像头参数 细心的你可能发现了,我建的模型就只是一个urdf文件,所有的修改在这里面完成即可。 gedit ~/smartcar_ws/src/smartcar_descrip
前言 上一节:北邮智能车仿真培训(四)—— 仿真原理详解 这一节讲解下ros的画图工具的使用,可以很直观的观察我们的数据,也可以很方便的调试我们的代码。这一套ros的教程对于想参加ROS室外光电创意组的小伙伴也可以起到一个入门的作用,不过真心想参加室外光电创意组的建议看一下我博客里的ros编程实践那些文章,多尝试几个开源的ros平台会有更深刻的理解。 rqt_plot使用介绍 这里
前言 上一节:北邮智能车仿真培训(三)—— 给车舞台让它驰骋 这一节主要介绍下ros常用工具和上一节控制小车的python脚本内容。看会了,你就也可以修改代码啦。 ROS通信机制 简单说下ros的通信机制,ros是通过节点将整个网络互联的,节点间数据传输是TCP协议。 这里用淘宝做比方,淘宝的商家看成节点,每个客户也看成节点,淘宝的商家会在自己的店铺发布物品,那么物品就有对应的
前言 上一节:北邮智能车仿真培训(二)—— 搭建仿真模型 这一节内容如题,搭建跑道,并让车寻迹,至于是驰骋还是龟速,就看你了。 搭建跑道 怎么搭建也不是重点,这里直接拷贝我的包吧。 · csdn资源:点这里· 北邮智能车的群文件 下面几步注意一下,小朋友们~ · 来到home目录下,如图: · 按ctrl + h显示隐藏文件如图: 看到了吗多
一、前言 上一节:北邮智能车仿真培训(一) 这一节直接讲解模型怎么安装到你的电脑,先让模型动起来,后续再慢慢讲原理 二、创建ROS工作区 所有命令都在终端输入,ctrl + alt + t可以打开新终端 2.1创建smartcar_ws和src文件夹 mkdir -p ~/smartcar_ws/src Tips: · src文件下以后可以存放我们所有的资源·
前言 17年参加北邮智能车双车组,18年加入北邮机器人队,19年参加北邮智能车室外光电创意组,感触最深就是北邮机器人队和智能车队的传承,留点东西下来希望能帮大家快速入门,也希望北邮机器人和智能车都能取的好成绩。 预计效果 安装Linux双系统 仿真环境搭建在Ubuntu16.04上,这里我装的是双系统,虚拟机当然也可以,要注意的就是Ubuntu的版本最好一致,省的出现很多版本
全国大学生智能车竞赛知识经验汇总
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