动态参数配置 动态参数配置 创建cfg文件 添加动态程序模块 配置编译文件 动态参数配置 机器人在很多情况下需要不停的调整参数使得机器人的性能达到最优的状态(比如机器人的PID参数整定),而通过launch文件中加载yaml文件的方式调试参数需要不停的重启程序,导致调试效率极低,这里就需要用到动态参数配置功能。 创建cfg文件 首先,要实现动态参
gazebo仿真 gazebo仿真 系统配置 gazebo仿真环境搭建 URDF文件配置 launch文件配置 运行 gazebo仿真 gazebo提供了一个当前最先进的物理引擎,还能够创建虚拟的三维环境来模拟机器人的活动。gazebo可以用于测试一些真实世界的性能:机器人的动量和惯性、夹持器和被加持物之间的摩擦力等。 系统配置 gazebo是一个独立的
launch文件 launch文件 launch文件标签(关键字) launch文件实例 启动launch文件 launch文件 launch文件用于启动多个节点并加载运行参数,在运行ros节点时多采用launch文件启动节点。launch文件是一种特殊的XML格式文件,通常以.launch作为文件后缀。 launch文件标签(关键字) &l
ROS常用指令集合 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 2.topic相关指令 3.service相关指令 4.msg/srv相关指令 5.param相关指令 6.node相关指令 7.rqt相关指令 8.消息录制与回放指令 9.故障诊断相关指令 10.调试相关配置 ROS常用指令集合 1.功能包相关指令 rospack : 获取、查找工
URDF模型 URDF模型 URDF描述文件 xacro描述文件 URDF生成工具 URDF模型 URDF模型用于反映机器人各个组件之间的位置关系,包括车体、驱动轮、相机、激光雷达等,是ROS的robot_state_publisher用来给机器人发布tf关系的。 URDF模型使用xml格式编写,可以使用网格模型网格对象(STL或Col
自定义msg/srv/action 自定义msg/srv/action 自定义msg 自定义srv 自定义action 自定义msg/srv/action编译与使用 自定义msg/srv/action ROS提供了三种节点间的通信机制:消息机制、服务机制、动作机制,其通信数据对应三种类型:msg、srv、action;同时ROS也提供了一些标准的msg/srv
ROS是多进程(节点)的分布式框架,一个完整的ROS系统实现: 可能包含多台主机;每台主机上又有多个工作空间(workspace);每个的工作空间中又包含多个功能包(package);每个功能包又包含多个节点(Node),不同的节点都有自己的节点名称;每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)... 本章主要内容介绍在ROS中上述问题的解决策略(见本章目录),预期达成学习目标
ROS机器人操作系统——什么是ROS(一) ROS机器人操作系统文章目录 前言一、ROS是什么?二、ROS的发展史三、ROS的特点总结前言大一下的时候接触过ROS,也只是单纯的知道这个东西,了解了一点皮毛,并没有系统的去学习。一年过去了,无人驾驶以及机器视觉还是更加吸引我,于是我打算重拾ROS,希望能在别人开源的基础上做到二次开发,实现我想要的功能。 一、ROS是什么? 随着机器人领域的快
ROS机器人操作系统——ROS的核心概念(二) ROS机器人操作系统文章目录 前言一、ROS的通信机制二、ROS中的开发工具1.命令行&编辑器2.可视化工具三、ROS的应用功能四、ROS的生态系统总结前言ROS的核心就是提高机器人研发中的软件复用率,共分为四大部分。 一、ROS的通信机制 松耦合分布式通信,所有的框架可以抽象成一个节点图,用箭头代表他们之间的通信。节点是ROS中重要
ROS机器人操作系统——ROS命令行工具的使用(三) ROS机器人操作系统文章目录 前言一、启动小海龟二、工具介绍1.rqt_graph可视化工具2.rosnode节点三、rostopic话题四、rosmsg查看数据结构五、rosservice服务五、话题记录复现总结前言 一、启动小海龟 启动ROS Master管理器 roscore 启动小海龟仿真器 rosrun turtle
ROS机器人操作系统——创建工作空间与功能包(四) ROS机器人操作系统文章目录ROS机器人操作系统前言一、工作空间1.创建工作空间2.编译工作空间3.设置环境变量4.检查环境变量二、功能包1.创建功能包2.编译功能包总结前言工作空间与功能包是ROS工程中两个非常重要的概念 一、工作空间 src放置功能包的文件 1.创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src #-p
ROS机器人操作系统——发布者Publisher的编程实现(五) ROS机器人操作系统文章目录 前言一、话题模型二、实现功能1.创建功能包2.实现发布者(c++)3.配置发布者代码编译规则4.编译运行代码5.设置环境变量6.实现发布者(python)总结前言发布于订阅是ROS中比较重要的一部分 一、话题模型 这是小海龟的话题模型 二、实现功能 1.创建功能包 $ cd ~/catki
1 ROS的安装 本节参考 2 ROS的文件系统命令rosls、roscd、rospack find的快速使用 首先说明(本节参考),rosls、roscd、rospack find命令和我们平时使用的ls、cd、find功能几乎是一样的,唯一的区别就是能够快速定位到ros系统文件的位置,下面来快速学习一下吧! 2.1 rosls:快速列举ros文件目录下的文件
目录 1、创建工作空间并初始化2、进入src创建ROS包并添加依赖HelloWorld(C++版)3、进入ROS包的 src目录编辑源文件 4、编辑ROS包下的Cmakelist.txt文件5、进入工作空间目录并编译6、执行 HelloWorld(Python版)3、进入ROS包添加scripts目录并编辑python文件 4、为Python文件添加可执行权限5、编辑ROS包下的CmakeLis
服务通信是ROS中一种及其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制,也即一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应返回给A,比如如下场景: 机器人在巡逻过程中,控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人...此时需要拍摄照片留存。 在上述场景中,就用到了服务通信。 一个节点需要向相机节点发送拍照请求, 相机节点处理请求,并返回处理结果。 与上述应用类似的,服
ROS——话题通信 话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式,话题通信是基于发布订阅模式的,也即:一个节点发布消息,另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛,比如下面一个场景: 机器人在导航的时候,使用的传感器是雷达,机器人会采集激光雷达感知到信息并计算,然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。 在上述场景中,就不止一次使用到了话题通信 以激光雷达信息的采集为例,在R
ROS入门跟着我就够了(三)ROS通信机制进阶 上一章内容,主要介绍了ROS通信的实现,内容偏向于粗粒度的通信框架的讲解,没有详细介绍涉及的API,也没有封装代码,鉴于此,本章主要内容如下: ROS常用API介绍; ROS中自定义头文件与源文件的使用。 预期达成的学习目标: 熟练掌握ROS常用API; 掌握ROS中自定义头文件与源文件的配置。 3.1 常用API 应用程序编
在模型实现中ROS Master不需要实现,而连接建立也已经被封装了,需要关注的关键点有三个: 发布方 接收方 数据(此处为普通文本) 流程: 编写发布方实现 编写订阅方实现 编写配置文件 编译并执行 1、发布方 /* 需求: 实现基本的话题通信,一方发布数据,一方接收数据, 实现的关键点: 1.发送方
目录 1、ROS的结构和通信机制ROS结构ROS常用命令ROS工作空间文件结构工作空间 1、ROS的结构和通信机制 ROS结构 ROS中有一些很重要的概念,节点,节点管理器、工作空间、功能包 节点(node) 在机器人系统中,需要同时实现多个功能,例如我想让机器人实现跟踪射击,那么可以拆分成,镜头跟踪,调整枪的位置,开枪射击。那么这里需要实现三个节点,每一个节点实现一个功能,每
目录 自定义头文件的调用头文件可执行文件配置文件自定义源文件的调用头文件源文件可执行文件 配置文件头文件与源文件相关配置可执行文件配置 本文主要介绍ROS的C++实现,如何使用头文件和源文件的方式封装代码,具体内容如下: 设置头文件,可执行文件作为源文件 分别设置头文件,源文件与可执行文件 在ROS中关于头文件的使用,核心内容在于CMakeLists.txt文件的配置
ROS入门从这里开始
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