论文阅读笔记《HybridPose: 6D Object Pose Estimation under Hybrid Representations》
核心思想
本文提出一种基于混合特征表示的位姿估计方法(HybridPose),融合了关键点、边缘和对称点三种类型的特征,通过构建2D图像特征和3D空间特征之间的对应关系,利用EPnP算法求解目标位姿。相比于仅利用关键点特征进行位姿估计的方法而言,引入边缘和对称点特征能够提高位姿估计的稳定性。边缘特征并不是指目标物体的边缘轮廓,而是关键点之间的连线,该特征能够在图像中的关键点比较杂乱时
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