0. 前言 我们都知道ROS1与ROS2的通信是不一样的,而ROS2也因为DDS的通讯带来了一些问题,其中最严重的就属于在存储大数据包的时候会出现的丢帧问题。而如何解决这样的问题目前官方没有给出非常好的解决方案,所以我们只有曲线救国,通过保存图片的方式来实现bag包的完整录制。操作系统:Ubuntu 20.04版本:foxyDDS实现:Fast-RTPS客户端库(如适用):rclcpp/rclpy
0. 前言 目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案,这里做出归纳,并给出全套的解决方案。测试环境:ubuntu 20.04ROS 1 noeticROS 2 foxy两个版本的ROS 均需要按照官网教程进行安装,这里可以参照作者之前
0. 前言 我们都知道ROS2比ROS1好很多,就比如说: 去中心化master,ROS和ROS2中间件不同之处在于,ROS2取消了master节点。在去中心化后,各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现,各个节点都是平等的,且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。 不造通信的轮子,通信直接更换为DDS进行实现。通信采用采用DDS通信,使得ROS2的是实行、可靠性和连续性上都有了增强。
0. 前言 在使用ROS时候,我们常常感叹ROS的好用,但是在ROS开发方面,从前的我常常会拘泥于教程上的POP的开发方式,这样让我在开发相对大型的机器人程序时就倍感不适。而在19年开始我尝试着在ROS1中使用OOP的形式编程。但是我们知道ROS2和ROS1存在着差异性,所以我们不能直接套用ROS1的编程习惯去实现ROS2的编程。为此本文针对ROS2去给出一套POP和OOP编程以供各位对比。这里也
0. 前言 随着ROS在机器人行业的越来越普及,机器人领域已经和ROS密不可分,无论是单体机器人还是群体机器人。而最近大热的自动驾驶行业也是以ROS为基础进行改动和开发的,但是由于ROS1自身的不足,越来越多的企业开始转投ROS2的怀抱(当然ROS1和ROS2的编程思想类似,所以转起来还是挺方便的)。最近本人也开始转ROS2,而如何科学有效地对ROS2代码的debug调试,看了全网发现都没有合适的
0. 前言 系统要求:Ubuntu20.04 ROS安装版本: Noetic 清华源配置 sudo gedit /etc/apt/sources.list #清华源 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna
0. 前言 对于我们这些搞机器人的工程师来说,当前嵌入式开发板需要安装一些外网才能安装的软件包时,总需要我们从电脑下载相应的软件包然后remote到嵌入式开发板中,这导致我们配置非常繁琐,为此本文提供一套小米4C刷openwrt并配置的文章,来方便各位工程师配置嵌入式环境 1. 认识刷机 上面的图片是小米4C的配置,虽然4C没有usb口,但是搞一搞环境搭建还是ok的。 开启Telnet 和 FTP
Valgrind查找内存泄露利器 Valgrind是一个GPL的软件,用于Linux(For x86, amd64 and ppc32)程序的内存调试和代码剖析。你可以在它的环境中运行你的程序来监视内存的使用情况,比如C 语言中的malloc和free或者 C++中的new和 delete。使用Valgrind的工具包,你可以自动的检测许多内存管理和线程的bug,避免花费太多的时间在bug寻找上,
Epuck2机器人是一款最新的科研教学实践使用的多功能移动机器人。由EPFL和GCtronic两个机构合作研发生产。这款机器人的全貌如上图所示,主控芯片是STM32F4,具备蓝牙、WIFI等通信功能。详情请参见官网:Epuck2科研教学机器人详细资料官网 由于这款机器人是从国外进口,价格比较贵(10000RMB/台),因此需要开发使用的代价成本较高。而且开发IDE采用的是基于C语言的Eclipse
0 前言 最近没啥可以写博客的好点子,为此一直咕咕咕了。端午节没啥事,左右苦思冥想,发现网上针对ROS的bash启动脚本几乎还是处于0的状态。为此针对性的给ROS开一个bash脚本的教程是非常有必要的。也希望各位大佬能提点意见,如果后续合适,我会继续根据各位的意见来继续开坑的。 1 bash 脚本简介 1.1 bash 脚本基础介绍 首先我们知道常见的bash脚本是基于shell文件的。因为bas
1. 问题描述 在ROS编译过程中经常会遇到找不到ROS包的情况,如下所示 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package ): Could not find a package configuration file provided by "gazebo_plugin
ROS 常用GUI测试工具 作为一个成熟的ros开发工程师,我们常常会需要用到GUI工具方便我们进行调试,为此rqt工具是我们日常使用时必不可少的工具。 rqt_plot 这个命令常常是我们需要长时间观察topic数据变化所需要用的。在我们需要观看某个topic的动态参数时候会非常有用。 rosrun rqt_plot rqt_plot #画出发布在topic上的数据变化图 rqt_plo
本文借鉴文章,但是该文存在致命性问题,所以博主另开一版,来讲述如何在ubuntu16.04中安装cv_bridge。 使用ROS的时候只用了C++,没有发现cv_bridge这个坑,最近增加了一个使用pytorch的节点,为此使用Anaconda配置了一个只有Python3.5的环境,运行cv_bridge时出现报错 from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost im
安装 Opencv 3.2 on Ubuntu 16.04 并创建node测试 —假设我们已经安装好一版OpenCV,一般都安装在/usr/local下。—如果需要安装另一个版本的OpenCV,就不能再安装到/usr/local,而是选择其他路径,否则会覆盖掉之前的版本。 step 1: 安装一些package sudo apt-get -y install libopencv-dev build
第一步 下载 QT 并安装 1 1 官网( http://download.qt.io/archive/qt/5.13/5.13.0/)下载 qt 安装包qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run 1 2 给安装 run 文件增加执行权限并运行,安装选项全选,路径默认 sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.13.0.run 2.
docker作为一种开源的应用容器引擎,基于Go 语言并遵从 Apache2.0 协议开源。之前网上存在一些使用docker去安装ros的相关教程。但是目前网上的教程都无法装载GAZEBO RVIZ等常用的一些软件。 在做纯编译开发时,我们不需要对CPP/Python代码进行编译,这时候能够一键安装环境的Docker就显得十分有必要,这样的方式不会考虑环境配置的差异,而且能够快速的搭建好环境。 创
WiringPi是一个用C语言编写的树莓派(RaspberryPi)软件包,可用于树莓派GPIO引脚控制、串口通信、SPI通信及I2C通信等功能,非常适合熟悉C/C++的人员在树莓派上进行软件开发。WiringPi的作者是Gordon Henderson,其官方网址为http://wiringpi.com。WiringPi遵循GNU GPLv3公约,任何人都可以免费使用该软件包。 1、Wiring
一、环境配置参考turtlebot3-多机交互程序:多机交互-创客智造小车: Ubuntu-mate16.04+ROSkinetic;必要的bringup.launch文件(包括雷达信息、IMU、编码器信息、电器驱动),详情见bringup详解。上位机: Ubuntu16.04+ROSkinetic安装多机地图合并软件包ros-kinetic-multirobot-map-merge: sudo
根据官方Distributions说明,Dashing Diademata为Ubuntu 18.04上支持最长的版本,下一个长期版本目标系统为 Ubuntu 20.04,因此作为学习的话,建议安装该版本,同时经过简单测试,当前ROS2对一般开发者并不算太友好,很多功能包也没有,不建议作为主力开发使用。ROS2架构说明可参考ROS2探索总结(六)——迎接ROS2.0时代的到来 一、安装 1.设
本文借鉴文章,但是该文存在致命性问题,所以博主另开一版,来讲述如何在ubuntu16.04中安装cv_bridge。 使用ROS的时候只用了C++,没有发现cv_bridge这个坑,最近增加了一个使用pytorch的节点,为此使用Anaconda配置了一个只有Python3.5的环境,运行cv_bridge时出现报错from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost impo
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