引言在写ROS工程代码,有时候找一个bug非常麻烦,尤其是运行时出错的bug,这时候借助一些调试器可以极大的提高查找bug的效率。ROS官方列出了许多可用的IDE:http://wiki.ros.org/IDEs,如VScode, Qtcreator, Ecllipse, Clion等,而这些不方便快速的调试。 所以,下面介绍如何使用GDB调试器来进行ROS C++项目的调试 在debug模式
方法1: 交叉编译环境搭建流程 交叉编译环境搭建的主要思路是利用catkin提供的rostoolchain脚本设置相应的交叉编译工具、lib库地址等,中间遇到问题再针对性解决。 基础环境: 目标运行环境 arm64 cpu Ubuntu 16.04 ros kinetic for arm 编译环境 x86_64 cpu Ubuntu Kylin(16.04) ros kinetic
一、Anaconda与Virtualenv 虚拟环境Anaconda与Virtualenv可以二选一 1.1 Anaconda Tip:ros 和Anaconda 一起使用的时候,如果先安装了Anaconda,再安装ros,会报错,因此正确的联合使用方式为:先安装ros相关,后安装anaconda即可。Anaconda安装完成后会在~/.bashrc中写入如下命令: # >>>
安卓与ROS通信的现状 因为ROS官方支持的语言绑定只有C++和Python,所以目前安卓想与ROS通信,必须借助半官方的rosjava包,而Rosjava太重了,因为它跟C++/Python一样,是一个全功能的ROS绑定,意即你可以在Java(android)平台上创建Master Node,然后其他Node(C++/Python)可以连上这个Master,进行分布式通信!这对于桌面Java或
前言 在使用ROS的过程中,我们常常需要使用复杂的编译源代码和相关的解析操作,才能单独对某一个任务进行启动。在修改时,也需要单独打开某个文件、编辑、保存,这个过程比较繁琐。这些数据信息均需要在终端中以字符的方式显示出来,键入命令同样需要在终端中输入字符命令,如果是用于较大的ROS工程,总不能所有调试工作,每改动一下参数都键入字符命令吧。为此人机交互界面氤氲而生,使用按钮,输入框等控件简化这一过程,
背景介绍 目前,市面上大多数的拖动试教机器人是UR的协作机器人和DLR-KUKA的iiwa机器人,相比于UR机器人,iiwa机器人在结构上有一点重要的不同。 UR在每个关节上采取的是双编码器的方式,分别测量电机角度和连杆角度。而iiwa机器人在每个关节上还加入了一个单轴力矩传感器(一般位于减速器输出端与末端连杆间),用于测量每个关节的输出力矩。如图所示,iiwa在牵引拖动时表现更好,同时iiw
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